习题与思考题

1．什么是插补？常用的插补算法有哪两种？

2．点位控制、直线控制和轮廓控制各有什么特点？

3．已知启动点是10°，结束点是110°，wmax=,amax=，求梯形曲线各特征点时间。

4．已知加速时间和减速时间各为0.5 s，最大速度时间为7.5 s，wmax=,amax=，求启动点和结束点。

5．已知qstart=20°，qend=24°，wmax=，amax=，求出梯形曲线的特征点。

6．已知p(u)=Acos(Bt+C)+D，求位置特征点。

7．已知起点坐标为，终点坐标为，请使用逐点比较法，计算插补过程，写出流程表。

8．逐点比较法直线插补的偏差判别函数是什么？

9．起点坐标为A(0,6)，终点坐标为B(6,0)，要求使用逐点递推法计算插补流程。

10．顺圆弧插补的判定依据是什么？

11．起点坐标为A(-4,0)，终点坐标为B(4,0)，要求使用逐点递推法计算插补流程。

12．起点坐标为A(-1,-1)，终点坐标为B(-5,-5)，要求使用逐点递推法计算插补流程。

13．运动控制器的硬件组成方式有哪几种？

14．基于MCU的运动控制器的特点是什么？

15．基于PC的运动控制器的特点是什么？

16．基于DSP的运动控制器的特点是什么？

17．运动控制器的软件架构是什么？